羁縻，《史记·司马相如传·索隐》说：“羁，马络头也；縻，牛缰也”，引申为笼络控制。实行羁縻政策的地区名义上从属朝廷，实际由当地原住民首领自行统治。唐朝对西南、西北等少数民族采行羁縻政策，承认当地土著贵族，封以王侯，开放贸易。宋、元、明、清几个王朝称土司制度。
越南、朝鲜等汉字文化圈国家也曾对于所统治的少数民族地区沿用中国的羁縻政策，委任部族首领进行统治。
汉朝
汉朝封少数民族首领为“王”、“侯”、“长”，又用和亲、朝贡、互市等笼络方法。
南北朝至唐朝
南北朝时，往往同时有多个政权均声称自己是天下之主，要求周边诸国朝贡，各小国往往也同时向多个大国朝贡，更有一些国家一边接受朝贡，一边又向更大的政权朝贡。这都使得这一时期的朝贡体系呈现出多元的网状特征。即便是在唐朝国力鼎盛之时，日本、渤海等国也力图成为次级的朝贡中心，甚至互称对方的使节是“贡使”。
同时，这段时间内中原政权往往采取“羁縻”政策取代原有的册封制度，最主要的特点是，封赐的不再仅仅是王号，而是和直属官员相同的官职，比如南朝宋顺帝就曾封百济国君为“镇东大将军”，封日本国君为“安东大将军”。唐太宗时开始，更普遍封赐各内属的地方首领官职，设立羁縻州、县，以体现其“华夷一家”的思想。如渤海国君被封为“忽汗州大都督”、疏勒国君被封为“疏勒都督”等等。
唐朝羁縻制度有三种情况：
- 在唐朝军事力量笼罩之下的地区设立的羁縻州、县。长官由部族首领世袭，自治内部事务，有着象征性的进贡，但是负有一些责任，包含忠于中原政权、不吞并其他羁縻单位与内地州县，以及按照要求提供军人等，中原政权视之为领土，文书用“敕”；
- 所谓的藩属国，如疏勒、南诏、回纥、契丹等，一般封为都督或郡王，他们拥有自己的统治区域，首领的政治合法性来自于中原政权的册封，不能自主，中原政权视之为臣属，文书用“皇帝问”；
- 所谓的“敌国”和“绝域之国”，如吐蕃、日本等，虽然亦有册封，然多为对现实情况的事后追认，首领的统治合法性并不依赖于中原政权的册封，中原政权的文书亦多用“皇帝敬问”。
宋朝
宋朝之后，进一步加强了对第一种情况的羁縻州、县的控制，在部族首领之外，加派中原政府任命的监管官员。羁縻州下设县或羁縻县、峒。对应的官制为知州、知县、知峒。
元朝以后
元朝时高丽国王被短期册封为“征东行省丞相”。此外，元朝皇帝名义上是西方蒙古汗国（主要是伊儿汗国）的宗主，后逐渐采用传统上的朝贡体系，例如忽必烈和元成宗先后颁发给伊儿汗国刻有汉字“王府定国理民之宝”、“真命皇帝和顺万夷之宝”的方印等。
亦明朝时当地原住民首领被册封为名义上的官员是“土司”，成立羁縻卫所。
到元朝逐渐演化成土司制度，经历明朝小规模及清朝中期雍正大规模的改土归流，实际上将其纳入中原政权的领土之中。民国后，直至中华人民共和国成立，才正式废止土司制度。