閔考斯基时空

  提示：此條目的主題不是四維空間。

赫爾曼·閔考斯基（1864－1909）發現狹義相對論在利用閔考斯基时空這一四維时空時更容易理解。

閔考夫斯基时空，在數學物理學中是指由三維歐幾里德时空與時間組成的四維流形，其中任意兩個事件之間的时空間隔與所依照的慣性系無關。儘管赫爾曼·閔考斯基一開始是為了電磁理論的麥克斯韋方程組而發展這一理論，但閔考斯基时空的結構卻可以從狹義相對論的公設直接推出。

閔考斯基时空與阿爾伯特·愛因斯坦的狹義相對論緊密相關，並且是狹義相對論最為常用的數學表述結構。歐幾里德时空的單個分量以及時間可能會因為長度收縮以及時間膨脹等效應而發生變化，在閔考斯基时空中，不同參考系中兩個事件間的时空總距離則都是一致的。不過由於時間維度與三個时空維度的處理方式仍存在不同之處，閔考斯基时空與四維歐幾里德时空仍是不同的。

在三維歐幾里德时空（比如伽利略相對性原理中的时空）中，歐幾里德群是其中的等距群（即可以保證正則歐幾里德距離不變的映射）。它是由旋轉、反射以及平移生成的。當將時間作為第四個維度考慮在內時，時間的平移以及伽利略遞升就需要考慮在內。由上述提及的變換所構成的群稱作伽利略群。所有的伽利略變換保證三維歐幾里德距離不變。這個距離只是时空上的距離。時間則獨立於时空，同時保持不變。在狹義相對論中，时空和時間則會互相影響。

閔考斯基时空對於时空的表述是藉助不定非退化雙線性形式完成的。這一形式在下文中會依據語境不同被叫作「閔考斯基度規」、「閔考斯基範數平方」或是「閔考斯基內積」閔考斯基內積是在兩個事件的坐標差向量作為自變量時對时空間隔定義的。在引入這種內積後，时空的數學模型就被叫作閔考斯基时空。對應於伽利略群，閔考斯基时空中保證时空間隔不變的變換群叫作「龐加萊群」。

總體而言，伽利略时空與閔考斯基时空在被看作流形時是完全相同的。他們之所以不同是因為定義於其上的結構是不同的。前者有的是歐幾里德距離，獨立於时空的時間以及由伽利略變換相互關聯的慣性系，而後者有的是閔考斯基度規和由勞侖茲變換相互關聯的慣性系。

歷史

四維歐幾里德时空

參見：四維时空

亨利·龐加萊在1905年至1906年間發現當將時間作為一個虛坐標ict（其中c為光速，i是虛數單位）並與三個表示时空的實坐標共同組成四維时空時，勞侖茲變換就可以看作是這一时空中的坐標旋轉。狹義相對論可以保證這個量：

$- t^2 + x^2 + y^2 + z^2$

在兩個慣性系間的坐標變換，也就是勞侖茲變換，前後保持不變。

註：此處及以下公式使用了幾何單位制，即令c=1的單位制，所以在這種單位制下t和x,y,z因次相同。

這裏對於光速c依照龐加萊的做法做了歸一處理。在由他提出的时空中，坐標时空是通過(t, x, y, z) ↦ (x, y, z, it)構造的。勞侖茲變換在坐標时空中作為普通的旋轉變換保證

$x^2 + y^2 + z^2 + t^2$

不變。後一種表述可以讓前面的表述更為容易理解，但兩式中t所表示的意義不同（前者表示的慣性系中測得的原時間本身，後者表示的時間坐標）也可能會造成混淆。

無論是在坐標时空還是在實際的时空中，在由兩個时空單位向量確定的平面中的旋轉就是通常意義上的旋轉。不過當那個平面是由一個時間單位向量以及一個时空單位向量確定的時候，其中的「旋轉」稱作勞侖茲遞升，與歐幾里德旋轉就不那麼相似了。

赫爾曼·閔考斯基基於這一構想在四維时空中重新闡釋了麥克斯韋方程組，並展示了其在勞侖茲變換前後的不變性。他又進一步在四維时空中重新表述了愛因斯坦的狹義相對論，由此總結出時間與时空應該做相同的處理，並提出了事件是在一個統一的四維时空連續統中發生的概念。

閔考斯基时空

1908年，在有關「时空與時間」的講座中，閔考斯基又利用另一種方式來闡釋這種四維时空。他將虛的時間坐標替換為實的時間坐標，並利用一個四維實向量时空來表述时空的四個自變量(x, y, z, t)。這個时空中的點與时空中的事件一一對應。在這個时空中還有一個特別的光錐。时空中不在光錐上的點可以依據它們與光錐的關係劃分為「類空」或「類時」。這與現今對时空的認知基本一致。不過那種將時間作為虛坐標的做法由於某些原因仍在狹義相對論以及量子場論有所應用。將時間作為實坐標的閔考斯基时空與將時間作為虛坐標的四維歐幾里德时空之間的轉換叫作威克轉動。

在閔考斯基的論文中，下面定義的閔考斯基度規叫作「線元素」，涉及特定向量正交性（他本人叫作「正規性」）的閔考斯基內積沒有被命名，而閔考斯基範數平方則叫作「和」。

閔考斯基圖是閔考斯基使用的一項重要的工具。他利用這一工具來定義概念並展示了勞侖茲變換的一些性質（比如原時間和長度收縮），並提供了牛頓力學推廣到相對論力學的幾何解釋。有關這些話題請參看相關條目。下面主要展示的主要是利用由时空流形上的时空間隔不變性得到的閔考斯基时空的數學結構（閔考斯基度規、由它推導出的量以及作為时空對稱群的龐加萊群），不包括其具體應用以及时空間隔不變性的推導。這個數學結構提供了目前廣義相對論以外所有相對論理論的背景。對於廣義相對論，閔考斯基时空仍可作為局部平坦的彎曲时空的出發點。

閔考斯基本人對於他的這種重新闡釋方法有着這樣的評價：

我想要在從實驗物理學土壤中勃發出的（理論）下埋置的时空觀在那裏擁有它自身的力量。它是激進的。自此，單是时空或是時間將隱沒入陰影之中，只有它們的聯合體才會維繫着一個獨立的現實。

——赫爾曼·閔考斯基，1908－1909

更進一步的歷史方面的資訊，請參閱Galison (1979), Corry (1997) and Walter (1999)。

數學結構

本圖展示了球面上的點x的切时空。這個向量时空可以看作ℝ³的子时空。其中的向量則叫作「幾何切向量」。同理，平坦时空中任一點的切时空可以視為时空的子时空。

下文中，时空將被賦以對應某個慣性系的坐標系。這樣就可以得到一個的原點。這個原點在把时空構造為向量时空的過程中很重要。儘管從物理意義來說這樣的一個正則原點（时空的「中心」事件）並不需要存在。人們可以構造具有更簡單結構的时空，比如仿射时空，但這會添加不必要的討論，並且不能反映平坦时空目前是如何從數學上處理的。

總體而言，閔考斯基时空是一個四維實向量时空。时空中每個點的切时空上具有非退化對稱雙線性形式，這裏稱作「閔考斯基內積」，度規符號差為(+ − − −)或(− + + +)。每個事件的切时空是一個具有與时空相同維度的四維向量时空。

切向量

切时空在實際應用中可能並不會涉及。閔考斯基时空的切时空的性質可以讓人們擁有利用閔考斯基时空本體裏的向量標示切时空中向量的規範方法。例子請參見Lee (2003，Proposition 3.8.)。標識的過程通常是利用數學方法完成的。它們可以在直角坐標系中表示為：

$(x^0, x^1, x^2, x^3) \leftrightarrow x^0\mathbf e_0|_p + x^1\mathbf e_1|_p + x^2\mathbf e_2|_p + x^3\mathbf e_3|_p \leftrightarrow x^0\mathbf e_0|_q + x^1\mathbf e_1|_q + x^2\mathbf e_2|_q + x^3\mathbf e_3|_q,$

其中切时空的基矢定義為：

$\mathbf e_\mu|_p = \left .\frac{\partial}{\partial x^\mu}\right|_p \text{ 或 } \mathbf e_0|_p = \left(\begin{matrix} 1\\0\\0\\0\end{matrix}\right) \text{等}.$

這裏的p和q是任意的兩個事件，後一種標示叫作平行移動。第一種標示是利用时空本體中的向量來表示切时空中向量的規範方法。切时空的基矢會出現一階微分符號就是因為這種標示方式。這種標示方式得益於幾何切向量可以與一組平滑函數的方向導數一一對應。這使得流形中的切向量的定義不必基於ℝⁿ。這種定義切向量方式並不是唯一的。通過普通的n元向量也可以定義切向量。

將切向量定義為普通向量的方法

在直角坐標系（對應於慣性系），點p處的切向量可以定義為4 × 1的列向量v。它通過勞侖茲變換Λ依照v → Λv在慣性系間變換，與坐標x^μ的變換方式相同。具體來說，就是：

$\begin{align}x'^\mu &= {\Lambda^\mu}_\nu x^\nu,\\ v'^\mu &= {\Lambda^\mu}_\nu v^\nu.\end{align}$

這種定義在標準同構下與上文給出的定義等價。

p點處的切向量有時還會以p點處的「位移向量」表示，與上面規範標示方法基本相通。上述基於數學背景介紹的向量表示方法可以在Misner，Thorne & Wheeler (1970)找到它們物理的或是更為具體的幾何背景。

標準基底

閔可夫斯基时空的一組常用標準基底是四個互相正交的向量的集合(e₀, e₁, e₂, e₃) 使得

$-\left(e_0\right)^2 = (e_1)^2 = (e_2)^2 = (e_3)^2 = 1$

這些條件可以更簡要地寫成如下形式：

$\langle e_\mu, e_\nu \rangle = \eta_{\mu\nu}$

其中μ與ν涵蓋的數值有{0, 1, 2, 3}，矩陣η稱為閔可夫斯基度規，數值為

$\eta = \begin{pmatrix} -1&0&0&0\\0&1&0&0\\0&0&1&0\\0&0&0&1 \end{pmatrix}$

相對於一組標準基底，一向量$V$ 的分量可以寫作$(V^0, V^1, V^2, V^3)$，並且我們使用愛因斯坦標記來寫$V = V^\mu e_\mu\,$。分量$V^0$稱作$V$ 的「類時分量」(timelike component)，而其他三個分量則稱作「類空分量」(spatial components)。

以分量來寫，兩個向量$V$與$W$間的內積可寫成

$\langle V,W\rangle = \eta_{\mu\nu}V^\mu W^\nu = -V^0W^0 + V^1W^1 + V^2W^2 + V^3W^3$，

而一向量$V$的範數(norm)平方值為

$V^2 = \eta_{\mu\nu}V^\mu V^\nu = -(V^0)^2+(V^1)^2+(V^2)^2+(V^3)^2\,$。

因果結構

四維向量依據它們（閔可夫斯基）內積的正負號來區分。四維向量$U$、$V$與$W$可分類如下：

• $V$是類時(timelike)，若且唯若$\eta_{\mu \nu}V^\mu V^\nu \, = V^\mu V_\mu < 0$
• $U$是類空(spacelike)，若且唯若$\eta_{\mu \nu }U^\mu U^\nu \, = U^\mu U_\mu > 0$
• $W$是零(null)或稱類光(lightlike)，若且唯若$\eta_{\mu \nu}W^\mu W^\nu \, =W^\mu W_\mu = 0$

這樣的術語源自於相對論中對於閔可夫斯基时空的使用。閔可夫斯基时空中一事件所有零向量的集合構成了該事件的光錐(light cone)。注意到這些標記的使用與參考系無關。

向量場被稱作是類時、類空或零，是看場定義所在的各點，其所對應的向量是類時、類空或零。

關於零向量一個有用的結果：「若兩個零向量$A\,$、$B\,$正交（即：零內積值$A\cdot B = A^\mu B_\mu = 0$），則它們必定是呈比例關係$A=kB\,$（$k\,$為常數）。」

一旦時間方向選定了，類時向量與零向量可以再分為各種類別。以類時向量(timelike vector)來說，我們有

1. 未來方向(future directed)類時向量，其第一個分量為正。
2. 過去方向(past directed)類時向量，其第一個分量為負。

以零向量(null vector)來說，可分為三種類別：

1. 純零向量(zero vector)，其在任何基底下，所有分量皆為(0,0,0,0)。
2. 未來方向零向量，其第一個分量為正，而其餘分量為0。
3. 過去方向零向量，其第一個分量為負，而其餘分量為0。

加上類空向量，全部共有六種類別。

閔可夫斯基时空中的正交歸一基底(orthonormal basis)必然包含一個類時與三個類空的單位向量。若希望以非正交歸一基底來做運算，則可有其他的向量組合。例如：可以輕鬆建構一種（非正交歸一）基底，整個是由零向量所組成，稱之為「零基底」(null basis)。

參考文獻

• Galison P L: Minkowski's Space-Time: from visual thinking to the absolute world, Historical Studies in the Physical Sciences (R McCormach et al. eds) Johns Hopkins Univ.Press, vol.10 1979 85-121
• Corry L: Hermann Minkowski and the postulate of relativity, Arch. Hist. Exact Sci. 51 1997 273-314
• Francesco Catoni, Dino Boccaletti, & Roberto Cannata (2008) Mathematics of Minkowski Space, Birkhäuser Verlag, Basel.
• Naber, Gregory L. The Geometry of Minkowski Spacetime. New York: Springer-Verlag. 1992. ISBN 0-387-97848-8. 
• Roger Penrose (2005) Road to Reality : A Complete Guide to the Laws of the Universe, chapter 18 "Minkowskian geometry", Alfred A. Knopf ISBN 978-0-679-45443-4 .
• Shaw, Ronald (1982) Linear Algebra and Group Representations, § 6.6 "Minkowski space", § 6.7,8 "Canonical forms", pp 221–42, Academic Press ISBN 978-0-12-639201-2 .
• Walter, Scott. Minkowski, Mathematicians, and the Mathematical Theory of Relativity. Goenner, Hubert et al. (ed.) (編). The Expanding Worlds of General Relativity. Boston: Birkhäuser. 1999: 45–86. ISBN 0-8176-4060-6. 

參閲

• 歐幾里得时空
• 时空
• 光速
• 光錐
• 世界線
• 狹義相對論
• 勞侖茲流形
• 雙曲时空
• 雙曲四元數

外部連結

• visualizing Minkowski space in the context of special relativity.
• The Geometry of Special Relativity: The Minkowski Space - Time Light Cone