薛孤延，代人。薛孤（一作萨孤）是部落名，以部为姓。南北朝时期北魏、北齐军人。
薛孤延勇决善战。韩楼之乱，薛孤延在他麾下。后与王怀密计讨伐韩楼，韩楼部将乙弗丑得知，于是薛孤延奋战击败乙弗丑，归顺北魏。行台刘贵推荐他为都督，加征虏将军，封永固县侯。后来在高欢属下为都督，从高欢起兵。在高欢属下于广阿破尔朱兆，平定邺城，薛孤延以功进爵为公，转任大都督。532年，韩陵之战大破尔朱氏，加位金紫光禄大夫。533年，在赤谼岭追击尔朱兆，担任第一领民酋长。
534年，东魏建国，薛孤延任显州刺史，加车骑将军。537年，在高欢属下攻打西魏。窦泰在蒲津失利，高欢决定撤退。薛孤延殿后，且战且退，一天砍折十五口刀。回师后，转任梁州刺史。542年，参加玉壁之战，转任恒州刺史。543年，参加邙山之战，击破宇文泰，进爵为县公。544年，在高欢属下击破山胡。546年，在玉壁攻打西魏。入朝为左卫将军，改封平秦郡公。
薛孤延为左厢大都督，与东魏诸军攻打颍州。监督建造土山，因为酒醉，被西魏军所袭据。平定颍州，诸将回到邺城，宴会华林园。高澄在薛孤延阶下坐着，羞辱皇帝魏孝静帝。后兼领军将军，出任沧州刺史，别封温县男。550年，北齐建国，别封都昌县公。551年，担任太子太保，转任太子太傅。557年，担任肆州刺史，加开府仪同三司。食邑洛阳郡，后来改食邑河间郡。
特征
薛孤延嗜酒，多昏醉。为人勇猛，大军出兵，常为先锋，故与潘乐、韩轨等同列。曾随高欢阅马于北牧，道逢暴雨，大雷震地。前有浮图一所，高欢令薛孤延前去视察。薛孤延乃驰马按槊向前，未至三十步，雷电霹地，薛孤延一声怒喝，绕浮图一圈而回。因雷火烧面，眉鬓及马鬃尾都被烧焦了。高欢赞曰：“薛孤延乃能与霹雳斗！”