威尔斯的历史（威尔士语：Hanes Cymru）就现有资料来看，公元前1000年时，就有凯尔特人从欧洲大陆中部来到威尔士。此后，威尔士的西北部地区最早出现称霸势力，其祖先是西留尔人；西南方被爱尔兰人建立布莱切尼奥格王国占领；中部地区的主要势力则是科诺伟部族。这些势力，后来都被罗马帝国消灭。
公元43年－410年，威尔士是罗马帝国不列颠尼亚行省的一部分。后因日耳曼蛮族侵犯欧洲，罗马帝国被迫抽调不列颠尼亚的军队前去迎战，致当地防守空虚，东南沿岸屡屡遭受苏格兰地区皮克特人的侵扰。当地的罗马贵族雇佣日耳曼人中的盎格鲁人和撒克逊人帮忙防守，谁知这些外籍兵突然哗变，反而开始攻打罗马贵族的统治区；而欧洲大陆的罗马帝国则对这一情况视而不见，不肯派兵救援。如此混战到6世纪初，不列颠人陆续退往岛西威尔士地区的群山之中，其中的布立吞人开始自称威尔士人，同时建立格温内斯王国（Kingdom of Gwynedd）这一罗马帝国继承国，其国王享有“布立吞人之王”（King of the Britons）的尊称。威尔士人不断抗击盎格鲁-撒克逊人一事，孕育了亚瑟王传说。
此后，英格兰地区由盎格鲁-撒克逊人主导，开始所谓“七国割据”的历史阶段。威尔士则同样群雄林立，格温内斯王国和先后出现的德赫巴斯王国（Deheubarth）、格温特王国（Kingdom of Gwent）、布雷切尼奥格王国（Brycheiniog）互有胜负。784年，英格兰七国之一的麦西亚国王奥发（Offa）在英格兰和威尔士之间的海域筑堤，这个奥发堤坝是两地间第一个永久性边界。
大概从865年开始，维京人渡海攻打不列颠岛，称霸东南地带，直到878年方被英格兰南部威塞克斯王国的阿尔弗雷德大王挥师击破，订立和约。阿尔弗雷德不断进取，将势力范围推至英格兰的东部和北部，后更以英格兰国王自称。其子爱德华（长者爱德华）继承父业，几乎将维京人彻底赶出英格兰地区，只留下诺森布里亚南部的约克地区尚存一息，史称斯堪的纳维亚约克王国。威尔士的小国王纷纷向他称臣。
924年，长者爱德华去世，其继承者埃塞尔斯坦灭亡约克的维京人王国。927年7月12日，苏格兰国王和格温内斯国王等出席会议，都表示追随艾塞斯坦。会后，艾塞斯坦陈兵赫德福德地区的威河沿岸，迫使威尔士其余割据势力向他称臣纳贡，同时首次规定以威河作为威尔士和英格兰的边境。威尔士由此得到一段和平安稳的时光，诸侯基本服从格温内斯国王指挥。
1066年，诺曼底公爵威廉一世征服英格兰，建立诺曼底王朝。他援引埃塞尔斯坦的史事降伏威尔士诸王国。从此，威尔士诸王国长期臣服于英格兰国王。
1216年，格温内斯亲王卢埃林·阿颇·约沃斯基本统一威尔士诸王国，威尔士公国初步形成。1240年，卢埃林·阿颇·约沃斯的儿子达菲德·阿颇·卢埃林成为第一个威尔士亲王。
1277年，亨利三世的后继者爱德华一世动兵攻打威尔士，至1284年征服全境，同年颁行“威尔士法”。爱德华一世接受威尔士人的要求，同意由一位在威尔士出生、不会讲英语、生下来第一句话说威尔士语的亲王来管理威尔士人。他把即将分娩的王后接到威尔士，生下的王子便是第一位“威尔士亲王”爱德华二世。由此以降，英格兰国王和后来的大不列颠国王总是把“威尔士亲王”的头衔赐给长子。久而久之，这个头衔就成了“英国王储”的同义词。
1400年9月16日，波伊斯法多格世袭亲王欧文·格林杜尔不满英格兰国王亨利四世的统治，公开叛乱，并于1404年自封威尔士亲王。这是历史上最后一位持有威尔士亲王头衔的威尔士人。1412年，他被英格兰军队打败，下落不明。此事直接加强了英格兰对威尔士的管理。
1536年，《1535年威尔士法律法》（Laws in Wales Act 1535）通过。威尔士从此受到英格兰法律管束，政治上则彻底联合。英语成为威尔士的官方语言之一。