姚永济，字汝楫，号通所，南直隶松江府上海县人。明朝政治人物。
上海县学选贡，南监中式万历二十五年（1597年）丁酉科应天府乡试举人，二十六年（1598年）戊戌科进士，历官东阳、永嘉知县、刑部主事，改授礼科给事中，时楚藩被诬，禁锢子女一百二十余人，永济上疏言其冤，上感悟，即诏归国。在谏垣，章数十上，直声大振。历升吏科给事中、湖广副使[1]、浙江参政。崇祯二年，擢山西按察使，备兵太原，寻转浙江右布政[2]。
祖姚一祥，父姚继禄，俱赠浙江参政。
